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目前，我国机床发展迅速，技术水平大大提高，与国外差距越来越小，提高机床自动化水平，加工中心机床近年来发展特别快，桁架机械手输送柔性加工自动线可以大大提高数控企业的生产效率，推动国内机架机械手输送柔性加工自动线向国际水平迈进。

数控桁架机械手主要实现机床制造过程的*自动化，采用集成加工技术，适用于生产线上下材料、工件翻转、工件转动顺序等。桁架机械手由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。根据机器人结构分类为直角坐标类型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分通常采用由y到梁和导轨的龙门结构，z由滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座组成，z交流伺服电机通过蜗轮减速器驱动齿轮和y向横梁，z将固定在滑枕上的齿条滚动，驱动移动部件沿导轨快速移动。移动部件为轻质十字滑座和Z滑枕，滑枕采用铝合金拉型材。横梁采用方形钢型材，横梁上安装有导轨和齿条。整个机械手通过滚轮与导轨接触悬挂在上面。

桁架机械手的控制核心通过工业控制器(如:PLC，实现运动控制、单片机等。).通过控制器对各种输入(各种传感器、按钮等)的信号进行分析和处理。)，在做出一定的逻辑判断后，向各输出元件(继电器、电机驱动器、指示灯等。)发出执行命令并完成X，Y，Z三轴之间的联合运动实现了一套完整的自动操作过程。在国内机械加工中，许多是使用专用机器或人工机床，但随着社会的进步和发展，技术、产品升级、专用机器和劳动力、面积大、灵活性不足、生存效率低等不能满足大规模生产的需要。

桁架机械手的每个组成部分都有执行机构，可以是手臂或手指，主要作用是夹紧材料，确定材料抓取角度；驱动机构需要驱动液压、气动、电动、机械等。；组件还需要一个核心控制系统来完成整个机械手的完整运行，控制系统需要更完整的运行。